Delta 机械手控制系统

在生产加工产品的过程中，流水线上有大量的产品需要分拣到规定

的位置,单独的人工分拣已不能适应高速的生产线。为了满足高速

的需求,需要一种设备能够自由的在指定位置快速地拾取产品，并

将产品按要求放到指定位置，Delta 机械手应运而生。东莞海川数

控基于此，特别研发了Delta 机械手控制器。

系统原理及配置

DELTA机械手需要三轴联动的控制器,根据用户的示教点，或者配合机器视觉,实时地将位置坐标传送到运动控制器,运动控制器按坐标快速地移动到指定位置，并且完成拾取动作。所以系统需要的配置有：

l  MC200A4 DELTA型运动控制器,负责DELTA机械手的运动控制.

l  人机界面，可做点动控制，参数设置，示教等

l  伺服电机。

主要技术参数

l  流水线分拣次数>200次/分钟

l  支持示教模式，完成支线、圆弧和空间轨迹运动

l  支持DXF文件格式，合成轨迹曲线

l  支持机械臂逆运算。

l  支持位置，断电保持和恢复。