YK128E以太网总线运动控制卡是由ARM和FPGA组成核心控制算法，高性能运动控制运算。运动控制卡提供 C 语言等函数库和 Windows 动态链接库，实现复杂的控制功能。用户能够将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起，建造符合特定应用需求的控制系统，以适应各种应用领域的要求。 使用该运动控制卡，要求使用者具有 C 语言或 Windows 下使用动态链接库的编程经验。

• 产品外观及尺寸

2.1、运动控制器外观

• 主要技术指标

表1 YK128E主要技术指标

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运动控制接口：

l  4轴高速光耦脉冲信号输出，最大频率2M。

l  6个开关量输出，用于控制变频器。

l 16路光耦隔离输入+4路报警输入。

l 16路光耦隔离输出，最大电流1.5A每通道。

l 2路模拟量输出0-10V，刷新率40K。

l 32位PCI接口。

运动控制功能：

l  任意2-6轴联动。

l  任意2-6轴同步定位。

l  直线非对称加/减速。

l Ｓ曲线加/减速。

l  外部信号回原点。

l  软件控制电机使能信号，可以随时释放及使能，方便调试机械。

l  硬件左右限位，每轴最多可以有2个外部信号作为硬件左右限位。

l  内部多级软件硬件缓存，数据发送更加平稳。

l 各轴运行状态监控，包括逻辑位置，实际位置，当前速度，指令状态等。

l  支持虚拟轴配置，未分配到的物理轴，可以作为虚拟轴。

l  伺服异常报警检出，可实时监测。

l  PCI接口读写操作校验功能。

l  提供完善的Windows及Dos驱动。

l  提供完善的Windows及Dos下的运动控制函数库。

规格参数：

HC100P4提供Windows/Dos下的驱动程序，并且提供两个系统的运动函数，接口函数的lib库文件及示例文件。Windows/Dos下提供上位机界面，可以支持DXF，PLT，IGES，IGS等常见格式，支持G代码，支持状态的实时显示。HC100P4的软件提供8级软件指令缓冲，128级硬件数据缓冲，可以满足平稳加工的要求。

应用领域

1，电脑绗缝机。

2，自动钻孔机。

3，单针机。

4，等等。

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运动控制接口：
   ● 2轴差分脉冲信号输出，最大频率4M。
 ● 2轴编码器AB+Z相脉冲输入，最大频率4M。
 ● 2轴开关量脉冲信号输出(步进轴)。
 ● 2轴报警输入+电机使能输出。
 ● 16路光耦隔离输入。
 ● 8路光耦隔离功率输出，最大电流625MA每通道。
 ● 4路开关量输出，最大频率50K。
 ● 2路模拟量输出0-10V，刷新率40Ksps。
通信接口：
 ● 2路隔离RS232接口，波特率9600~115200，默认38400 。
 ● 1路隔离RS422 接口，波特率9600~115200，默认38400。
运动控制功能：
   ● 任意2-4轴联动。
 ● 任意2-4轴同步定位。
 ● 直线非对称加/减速。
 ● S曲线加/减速。
 ● 支持电子凸轮，电子齿轮功能。
 ● 编码器反馈实时位置检出。
 ● 硬件命令位置实时检出，在无编码器场合使用。
 ● 软件命令位置实时检出，跟随误差过大实时判定报警。
 ● 外部信号触发位置锁存，Z信号触发位置锁存。
 ● 外部信号回原点，编码器Z信号回原点。
 ● 软件控制电机使能信号，可以随时释放及使能，方便调试机械。
 ● 硬件左右限位，每轴最多可以有2个外部信号作为左右硬件限位。
 ● 内部多级软件硬件缓存，数据发送更加平稳。
 ● 支持与人机界面通信，RS422差分接口，支持MODBUS-RTU协议，通信稳定性高。
 ● 各轴运行状态监控，包括逻辑位置，实际位置，当前速度，指令状态等。
 ● 支持虚拟轴配置，未分配到的物理轴，可以作为虚拟轴。
 ● 伺服异常报警检出，可实时监测。

规格参数：

对外接口：
1，DB15(母头)定义：

3，脉冲轴定义(6PIN接线端子)

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运动控制接口：
 ● 4轴差分脉冲信号输出，最大频率4M。
 ● 4轴编码器AB+Z相脉冲输入，最大频率4M。
 ● 4轴报警输入+电机使能输出。
 ● 24路光耦隔离输入。
 ● 16路光耦隔离功率输出，最大电流625MA每通道。
 ● 4路开关量输出，最大频率50K，可作为步进轴，也可以作为普通IO。
 ● 2路模拟量输出0-10V，刷新率40Ksps。

通信接口：
● 1路隔离RS232接口，波特率9600~115200，默认38400 。
● 1路隔离RS422 接口，波特率9600~115200，默认38400。
● 1路以太网接口，100Mbps。

运动控制功能：
● 任意4-6轴联动。
● 任意4-6轴同步定位。
● 直线非对称加/减速。
● S曲线加/减速。
● 支持电子凸轮，电子齿轮功能。
● 编码器反馈实时位置检出。
● 硬件命令位置实时检出，在无编码器场合使用。
● 软件命令位置实时检出，跟随误差过大实时判定报警。
● 外部信号触发位置锁存，Z信号触发位置锁存。
● 外部信号回原点，编码器Z信号回原点。
● 软件控制电机使能信号，可以随时释放及使能，方便调试机械。
● 硬件左右限位，每轴最多可以有2个外部信号作为左右硬件限位。
● 内部多级软件硬件缓存，数据发送更加平稳。
● 支持与人机界面通信，RS422差分接口，支持MODBUS-RTU协议，通信稳定性高。
● 各轴运行状态监控，包括逻辑位置，实际位置，当前速度，指令状态等。
● 支持虚拟轴配置，未分配到的物理轴，可以作为虚拟轴。
● 伺服异常报警检出，可实时监测。

规格参数：

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是为OEM设备生产商提供的功能强大，并且非常经济的运动控制器，和其他控制器一样，也是通过PC用TRIO BASIC进行运动控制程序的编写。程序调试完成后，如果系统中不需要时可以脱离计算机独立运作。复杂的运动曲线可以很容易的编程实现，而且可以连接到主轴编码器上输入，实现同步控制。

Euro209运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是只需几条简单的指令，就可以完成复杂的多轴协调运动。控制器所控制的执行机构涉及医疗、半导体、纺织、物料搬运、食品加工、包装、印刷、机床、产业机械、激光设备、木工机械、航天、测试测量、国防科研等方面。

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